Sensor---Kamera-Struktur, Prinzip, Systemarchitektur

1. Fernglaskamera-Bereichsprinzip:
Das Ziel der Kalibrierung der Monokularkamera besteht darin, die intrinsischen und extrinsischen Parameter der Kamera zu ermitteln.f) die internen Strukturparameter der Kamera darstellen, und die äußeren Parameter sind die Rotationsmatrix R und der Translationsvektor der Kamera.dx und dy sind die Länge und Breite eines einzigen lichtempfindlichen Einheitschips der KameraManchmal ist dx = dy, in diesem Fall ist die lichtempfindliche Einheit ein Quadrat.Cx und Cy stellen die mögliche Verschiebung des Mittelpunktes des lichtempfindlichen Chips der Kamera in den Richtungen x und y dar, weil, wenn der Chip auf dem Kamera-Modul installiert ist, es schwierig ist, ein perfektes Zentrum zu erreichen, da der Einfluss von Herstellungsgenauigkeit und Montageprozess zusammenfallen.f ist die Brennweite der Kamera.

Der erste Schritt der Kalibrierung mit zwei Objekten besteht darin, die internen und externen Parameter der linken und der rechten Kamera zu ermitteln.und dann durchführen Stereokalibrierung und Ausrichtung der linken und rechten Bilder durch StereokalibrierungDer letzte Schritt besteht darin, die relative Positionsbeziehung zwischen den beiden Kameras zu bestimmen, d. h. den Mittelstand.

Zunächst wollen wir uns die Grundprinzipien der Fernglasmessung ansehen:

Nehmen wir an, dass es einen Punkt p gibt, der sich nach oben und unten entlang der Richtung senkrecht zur Kamera bewegt.Die Position des Bildpunktes auf der linken und rechten Kamera wird sich weiter ändern, d.h. die Größe von d=x1-x2 wird sich weiter verändern, und der Abstand zwischen Punkt p und der Kamera wird sich weiter verändern.Es gibt eine inverse Beziehung zwischen der Entfernung Z und der Parallax d.In der vorstehenden Formel wirdDie Diskrepanz d kann durch Subtrahieren der Abweichung des Projektionspunktes von Punkt p auf der linken und rechten Bilder vom Mittelpunkt vom Mittelpunkt Entfernung T der beiden Kameras erhalten werden. Solange also die Mittelentfernung T der beiden Kameras ermittelt wird, kann der Punkt p ausgewertet werden.Diese Mittelentfernung T ist auch einer der Parameter, die für die Dual-Target-Zentrierung festgelegt werden müssen.

Eine Voraussetzung dafür ist natürlich, dass der gleiche Punkt p auf den beiden Kamerabildern angezeigt wird, d. h. dass die Punkte der linken und der rechten Bilder übereinstimmen, was eine binokulare Korrektur erfordert.Wenn die Merkmale eines Punktes auf einem Bild verwendet werden, um den entsprechenden Punkt auf einem anderen zweidimensionalen Bildraum zu entsprechenUm die Rechenkomplexität der Matching-Suche zu reduzieren, werden wirWir können Grenzbeschränkungen verwenden, um die Übereinstimmung der entsprechenden Punkte von einem zweidimensionalen Suchraum zu einem eindimensionalen Suchraum zu reduzieren.

Nehmen wir an, dass es einen Punkt p gibt, der sich nach oben und unten entlang der Richtung senkrecht zur Kamera bewegt.Die Position des Bildpunktes auf der linken und rechten Kamera wird sich weiter ändern, d.h. die Größe von d=x1-x2 wird sich weiter verändern, und der Abstand zwischen Punkt p und der Kamera wird sich weiter verändern.Es gibt eine inverse Beziehung zwischen der Entfernung Z und der Parallax d.In der vorstehenden Formel wirdDie Diskrepanz d kann durch Subtrahieren der Abweichung des Projektionspunktes von Punkt p auf der linken und rechten Bilder vom Mittelpunkt vom Mittelpunkt Entfernung T der beiden Kameras erhalten werden. Solange also die Mittelentfernung T der beiden Kameras ermittelt wird, kann der Punkt p ausgewertet werden.Diese Mittelentfernung T ist auch einer der Parameter, die für die Dual-Target-Zentrierung festgelegt werden müssen.

Eine Voraussetzung dafür ist natürlich, dass der gleiche Punkt p auf den beiden Kamerabildern angezeigt wird, d. h. dass die Punkte der linken und der rechten Bilder übereinstimmen, was eine binokulare Korrektur erfordert.Wenn die Merkmale eines Punktes auf einem Bild verwendet werden, um den entsprechenden Punkt auf einem anderen zweidimensionalen Bildraum zu entsprechenUm die Rechenkomplexität der Matching-Suche zu reduzieren, werden wirWir können Grenzbeschränkungen verwenden, um die Übereinstimmung der entsprechenden Punkte von einem zweidimensionalen Suchraum zu einem eindimensionalen Suchraum zu reduzieren.

2Kamera-Komposition:
Die Kamera des Mobiltelefons besteht hauptsächlich aus folgenden Teilen: PCB-Board, DSP (für CCD), Sensor (SENSOR), Halter (HOLDER) und Linse (LENS ASS′Y).und Sensor sind die drei wichtigsten Teile.

PCB-Platten

PCB-Boards werden in drei Typen unterteilt: Hardboard, Softboard und Soft-Hard-Combination Board (wie unten gezeigt). CMOS kann jede Art von Board verwenden, aber für CCD kann nur Soft-Hard-Board verwendet werden.Unter diesen drei Arten von Brettern, sind die weichen und harten Platten am teuersten und die harten am niedrigsten.

Linse

Die Linse ist der zweite Faktor, der die Bildqualität nach dem CMOS-Chip beeinflusst.Es kann im Allgemeinen in Kunststofflinsen (Plastik) oder Glaslinsen (Glas) unterteilt werdenNatürlich sind die so genannten Kunststofflinsen nicht reiner Kunststoff, sondern Harzlinsen.Ihre optischen Indikatoren wie Lichtdurchlässigkeit und Empfindlichkeit sind nicht so gut wie die von beschichteten Linsen.

Zu den in Kameras häufig verwendeten Objektivstrukturen gehören:

1P, 2P, 1G1P, 1G2P, 2G2P, 2G3P, 4G, 5G usw. Je mehr Linsen es gibt, desto höher ist der Preis und der relative Bildgebungseffekt wird besser sein; Glaslinsen sind teurer als Harz.Eine gute Kamera sollte ein mehrschichtiges Glasobjektiv verwenden!

Um die Kosten zu senken, verwenden die meisten Kameraprodukte auf dem Markt heute in der Regel billige Kunststoffobjektive oder ein Glas und eine Kunststoffobjektive (z. B. 1P, 2P, 1G1P, 1G2P usw.),die sich stark auf die Bildqualität auswirkt!